姒皋是夏王姒孔甲的长子，生于帝扃十九年（辛未，前1730），出生在国都老邱王宫。他从小胸怀大志，关心国事，少年时代就时常出宫到民间走访，了解民情，熟悉百姓的生活，对老百姓的婚丧嫁娶、喜怒哀乐都十分关注。

姒皋即位前历经了三代帝王。他三岁时（辛未，前1730），夏王朝十二任王姒扃去世，十三任王姒廑即王位。姒廑晚年时他才开始入朝为官，但并没有得到姒廑的重用。直到十三任王姒廑去世，他的父亲姒孔甲夺取王位，他才得到了重视。此时姒皋已经二十多岁，正值年轻有为血气方刚的年华，发誓一定要协助父王治理好国家。父王姒孔甲对他也抱有很大希望，任命他为辅政大臣，让他辅佐自己治理国政。也许是对人生的认识不同，姒皋对父王的一些行为很不满意，曾多次劝谏他，但姒孔甲固执己见，一意孤行，他这个做儿子的也是无可奈何。

孔甲三十一年（甲子，前1677），夏王朝十四任王姒孔甲去世，姒皋以王储身份继承了帝位，改乙丑年（前1676）为帝皋元年。

《史记·夏本纪》载：“自孔甲以来而诸侯多畔夏。”司马迁认为：由于姒孔甲乱政，天下的诸侯都逐渐叛离夏王朝，有的虽然没有公开反叛，但也心存异志，对夏王朝采取阳奉阴违的态度。

按照前朝惯例，先王去世和新王即位时，各诸侯国都要派大臣入朝向先王吊唁、向新王祝贺，并向新王进献礼物。而姒皋即位时，各诸侯国很少有人入朝，不要说进献礼物，能够派一名代表前来祝贺就已经是难能可贵了。这件事对姒皋震动极大，他立志改革弊政，励精图治，重新树立起夏王朝的威信。

姒皋即位以后，首先纠正了父王执政时所做的一项错误决定，为豕韦氏平反。《竹书纪年》载：“（姒皋）帝即位，使豕韦氏复国。”姒孔甲执政时，因为豕韦氏做的饭菜不合他的口味，便怀疑其居心不良，罢免了豕韦氏御厨首领的职位，并以欺君之罪进行严厉制裁，灭其封国，将其族人逮捕，收为官奴。这件事在国中造成很坏影响。身为王子的姒皋对此事非常清楚，所以他即位后立刻下令为豕韦氏平反，恢复其族人的自由，令其复国。他的这一决定不仅使豕韦氏一族对他感恩戴德，同时也嬴得了其他朝中大臣和贵族的赞扬。